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課程簡介

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教學優勢

　曙海教育的課程培養了大批受企業歡迎的工程師。大批企業和曙海
建立了良好的合作關系。曙海集團的課程在業內有著廣泛的美譽度和響亮的知名度。

　秉承二十幾年積累的教學品質，本課程以真實項目實戰為導向,授課工程師將會與您分享設計的全流程及工具的綜合使用技巧、經驗。

課程列表

課程目標：

通過該課程的學習，學員應能夠掌握激光雷達SLAM 系統原理、激光雷達成像模型、點云數據處理原理、點云幀間匹配算法、后端優化算法、地圖構建種類及SLAM領域前沿與發展；掌握基本的激光SLAM開發步驟和方法以及相應的依賴庫安裝與配置。掌握基本常用的激光SLAM架構測試方法和對LINUX系統應用。

課程大綱：

主題

內容

激光SLAM理論

1.?激光SLAM簡介

2.?激光雷達成像原理與模型

3.?傳感器數據處理：

1）兩輪差速底盤機器人運動學模型

2）航跡推算模型

?3）激光雷達去畸變模型

4、基于ROS搭建一個搭載激光雷達的差速機器人仿真模型，（提前安裝好虛擬機或雙系統，上課之前發布課件和演示例程程序）

激光SLAM前端配準理論與實踐

5、前端幀間匹配算法：ICP匹配算法

1)?PL-ICP算法

2)?基于優化的匹配方法

3)?相關匹配與分支定界加速原理

4)?ICP代碼講解與程序演示

激光SLAM理論

6、基于濾波方法的后端優化

1）?貝葉斯濾波

2）?粒子濾波

3）?Gmapping算法與架構介紹

4）?激光SLAM常用算法對比

5）?Gmapping工程實踐

激光SLAM工程實踐

7、?基于圖優化的激光SLAM后端理論

8、?構建地圖種類介紹

實踐：激光雷達構建的地圖用于導航與路徑規劃

9、?3D激光雷達介紹

10?相關工程經驗項目分享

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激光SLAM理論與實踐課程培訓與咨詢 - 培訓

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